Родился в 1919 году в деревне Шапкуль Нижнетавдинского района Тюменской области. Работал в колхозе.
В Красной Армии с 1940 года, на фронте с 1943 года. В звании гвардии старшины командовал отделением автоматчиков 241-го гвардейского стрелкового полка 75-й гвардейской стрелковой дивизии. Участвовал в битве на Курской дуге, где в июле был ранен. После лечения в госпитале вернулся в свой полк.
Уже в сентябре того же года под огнем противника, в районе села Глебовка форсировал Днепр и вступил в бой за плацдарм. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1943 года за успешное форсирование реки Днепр севернее Киева, прочное закрепление плацдарма на западном берегу реки Днепр и проявленные при этом мужество и геройство гвардии старшине Битюкову присвоено звание Героя Советского Союза.
После лечения в госпитале Прокопий Битюков перенаправлен в другую часть. О присвоении звания Героя, возможно, не знал. Воевал смело и мужественно, был награждён орденом Славы, медалью.
7 августа 1944 года Прокопий Семенович был тяжело ранен в бою и скончался от ран в госпитале через три дня. Похоронен в городе Ходоров (Львовская обл., Украина) в братской могиле.
Именем героя названа одна из улиц в микрорайоне Антипино, о чем свидетельствует установленная мемориальная доска.