Родился 20 декабря в селе Тюхтет Красноярского края в семье крестьянина. После школы поступил в Ачинское педагогическое училище. В 1939 году стал работать учителем Поваренкинской школы в Тюхтетском районе.
В августе 1941 года Василий пришел на призывной пункт добровольцем. Отсюда Давыдова направили в Сретенское пехотное училище на Дальний Восток.
В марте 1942 года, после окончания Сретенского военно-пехотного училища, прибыл на фронт под Старую Руссу в должности командира стрелкового взвода 580 стрелкового полка 188-ой стрелковой дивизии. Командовать приходилось солдатами, которые годились в отцы, и ровесниками, которые уже побывали в боях.
12 мая 1942 года Василия Давыдова назначили командиром стрелковой роты, а в августе – начальником штаба стрелкового батальона.
Батальон капитана Давыдова участвовал в сражениях под Тверью и Калинином. 19 марта 1943 года комбата ранили. Вернулся в строй в декабре 1943 года командиром стрелкового батальона 469 стрелкового полка 150 стрелковой дивизии на 2-й Прибалтийский фронт. В составе этой дивизии комбат Давыдов дошел до Берлина.
17 апреля 1945 года вышел к каналу Фридляндершторм. Под ураганным огнем противника руководил действиями штурмовых взводов. Это помогло форсировать канал в полосе наступления. Несмотря на сопротивление врага, наши войска овладели важным опорным пунктом.
В ночь с 29 на 30 апреля 1945 года вместе с бойцами сражался на реке Шпрее вел ожесточенные бои за каждый метр земли. Овладел зданием министерства внутренних дел в Берлине – канцелярией Гиммлера, и занял исходный рубеж для штурма Рейхстага.
Из представления к званию Героя Советского Союза:
«Две стрелковые роты и группа разведчиков рейхстага под личным руководством тов. Давыдова ворвались в здание рейхстага и водрузили Красный флаг».
За десять дней войны батальон под командованием капитана Давыдова истребил и вывели из строя более 800 немецких солдат и офицеров, свыше 600 захватили в плен, среди них два генерала. Захватили 8 танков, 18 орудий разного калибра, 64 пулемета, более 500 автомашин, 6 складов с боеприпасами и продовольствием.
Звание Героя Советского Союза присвоено капитану Василию Иннокентьевичу Давыдову 8 мая 1946 года. Демобилизовавшись, Давыдов работал в родных местах, позже перебрался в Тюмень, к фронтовому другу Василию Ярунову.
Последние годы жил в Норильске. Скончался 18 июня 1968 года.
Награжден орденом Красного Знамени, Отечественной войны II степени, медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».На фасаде дома, в котором жил герой установлена мемориальная доска.