Родился в 1929 году в городе Иваново. В 1945 году стал курсантом ОСОАВИАХИМа. Трудовую деятельность начал шофером на заводе «Сельхозминстрой». После службы в армии переехал в Сибирь, где ему предложили должность инструктора по линии райкома партии села Упорово Тюменской области. Окончил факультет журналистики Уральского государственного университета.
Игорь Петрович работал в должностях редактора газеты, второго секретаря РК КПСС села Упорово, редактора газеты «Ленинский путь» в Ялуторовске, второго секретаря РК КПСС Заводоуковска. В Тюмени возглавлял сектор печати, радио и телевидения обкома КПСС.
Создание Тюменского юридического института стало делом всей жизни Марова. Под его руководством факультет филиала Омской школы милиции стал Высшей школой милиции МВД. Аттестационная комиссия Государственного комитета Российской Федерации по высшему образованию признала вуз одним из лучших в России. Игорь Петрович возглавлял учебное заведение восемнадцать лет.
Будучи руководителем вуза, вместе с личным составом участвовал в проведении учебно-боевых мероприятий в горячих точках. Возглавлял ученый совет школы милиции, юридического института МВД, являлся активным членом совета ректоров вузов Тюменской области.
Как ведущий научный сотрудник, профессор ТюмГНГУ (ныне Тюменский индустриальный университет), Игорь Петрович исследовал области преступности и наркомании.
Занимая должность первого заместителя председателя областной думы, выступал инициатором принятия ряда законов Тюменской области, направленных на усиление законности и эффективности работы правоохранительных органов.
В 1997 году становится депутатом Тюменской областной Думы по избирательному округу N17 (г. Тюмень). Избран заместителем председателя Облдумы. Возглавляя постоянную комиссию по общему законодательству Тюменской областной думы, Маров устранил значительное число пробелов и коллизий в законодательстве Тюменской области, что нашло отражение в первом двухтомнике, созданном по его инициативе и под его редакцией. Особое внимание уделял вопросам обеспечения социальной стабильности области.
С 2002 года он возглавлял комиссию по вопросам помилования в Тюменской области.
Игорь Петрович удостоен множества правительственных и ведомственных наград. Среди них: ордена «Дружбы» и «Знак Почета» (1971), медали «За трудовое отличие во ознаменование 100-летия со дня рождения Владимира Ильича Ленина», медали «За освоение целинных и залежных земель», «За освоение недр и развитие нефтегазового комплекса Западной Сибири», «Ветеран труда», почетные знаки «Заслуженный работник МВД СССР», «Почетный нефтяник», «Почетный строитель Тюменской области».
Игорь Петрович пользовался большим авторитетом и уважением друзей, коллег, учеников, жителей области, являлся образцом порядочности и преданности делу, был приверженцем спорта, творчества и гуманизма.
На доме, в котором жил Игорь Петрович установлена мемориальная доска.