Родился в семье шуйских купцов, однако уже в 1838 году значился купцом тюменским. Точная дата его рождения не установлена.
Семен Михайлович принимал активное участие в жизни города. Более двадцати тысяч рублей были им израсходованы на ремонт Троицкого монастыря после сильнейшего пожара 1842 года, восстановление церкви Петра и Павла, от которой остались только кирпичные стены, и построение нового иконостаса в Троицком соборе.
Купец Семен Трусов был одним из благотворителей в деле строительства первого городского водопровода (1864) и Урало-Сибирской железной дороги на участке Екатеринбург – Тюмень по проекту Евгения Васильевича Богдановича. Он был одним из жертвователей на нужды городских банков Западной Сибири и содержание раненых воинов. В 1858 году во время Никольской ярмарки в Ишиме купцы Ф. Колмогоров, И. Решетников и С. Трусов внесли деньги на строительство Тюменской женской школы (не сохранилась), чем заслужили признание губернского начальства. За благотворительную деятельность Семен Михайлович в 1866 году награжден золотой медалью на Владимирской ленте.
На свои средства Трусов полностью отремонтировал пришедшую в запустение Успенскую церковь, впоследствии взорванную по приказу богоборческой власти (июнь 1932 года). Здесь были устроены и позолочены три новых иконостаса, а также поновлены иконы, для которых изготовили серебряные оклады.
Одним из главных дел Трусова стало создание приюта для детей-сирот, который был назван Владимирским в память о посещении сыном Александра Второго Его Императорским Высочеством Великим князем Владимиром Александровичем. Впоследствии приют находился под покровительством Великого князя Владимира Александровича и его супруги Марии Павловны. Заведение, где «сироты и дети бедных сословий могли бы ознакомиться с ремеслом, чтобы впоследствии зарабатывать пропитание собственным трудом», Семен Михайлович решил устроить в 1870 году. Купец построил двухэтажный дом, стоящий до 14 тысяч рублей, и пожертвовал на содержание этого заведения 10 тысяч рублей.
За строительство Владимирского сиропитательного заведения купец Семен Трусов был награжден золотой медалью на Александровской ленте. Вторую золотую медаль на Андреевской ленте он получил в 1873 году за пожертвования в пользу сирот.
В 1879 году купцом Трусовым направлено прошение епископу Тобольскому и Сибирскому Преосвященнейшему Ефрему (Рязанову) с приложением проекта каменного храма, а также прошение в городскую Думу рассмотреть чертежи и разрешить постройку здания, уведомляя гласных, что на строительство будет ассигнован капитал в 20 тысяч рублей серебром.
29 июня 1881 года Семен Михайлович умер. Заботы по возведению храма приняла на себя дочь купца Фотинья Серебрякова. 22 июня 1885 года храм освятили в честь покровителя младенцев святого праведного Симеона Богоприимца.
Именем купца Семена Михайловича Трусова была названа улица в Тюмени: нынешняя улица Перекопская до 4 ноября 1922 года называлась Трусовским переулком. Здесь находился собственный дом Семена Михайловича, который до наших дней не сохранился, как не сохранились и место его упокоения (предположительно в ограде Свято-Троицкого монастыря), и сам его портрет.
Памятником Семену Михайловичу Трусову служит прекрасное здание бывшего Владимирского сиропитательного заведения с храмом святого праведного Симеона Богоприимца, где ныне находится Духовно-просветительский центр Тобольской митрополии.