17-летний Семен Урусов ушёл на фронт добровольцем и был зачислен рядовым в Красную Армию 23 ноября 1943 года. Воевал в 181-м стрелковом полку 291 стрелковой дивизии Украинского фронта. В составе этого подразделения в декабре 1943 года принимал участие в освобождении Киева. В январе 1944 года часть была переброшена под Ленинград, в том же году освобождала Эстонию, столицу Латвии Ригу.
В январе 1945 года сибиряков перебросили в Венгрию, затем в Польшу. Автоматчик Семён Урусов награждён боевой медалью за проявленную храбрость 27 января 1945 года, когда в уличном бою уничтожил четырёх гитлеровцев при освобождении польского города Беутен (Бытом) в ходе Сандомирско-Силезской наступательной операции.
После войны еще пять лет служил в армии и был демобилизован только в 1950 году. Окончил курсы буровых мастеров (1955).
Знатный буровой мастер, в совершенстве владевший техникой и технологией бурения скважин на нефть и газ. Урусов – первооткрыватель Шаимского нефтяного месторождения. Бригада, которой руководил Семен Никитович, принимала активное участие в открытии Мортымьинского, Тетеревского, Толумского, Средне-Мулымьинского, Убинского, Ем-Еговского, Пальяновского, Южно-Сургутского, Федоровского и других нефтяных месторождений.В 1960-е гг. бригада Урусова добивалась самой высокой в СССР скорости проходки в разведочном бурении, носила звание «Лучшая буровая бригада Мингео СССР». По итогам республиканского соревнования с 1959 по 1970 г. коллектив 30 раз занимал призовые места, 5 раз ему присуждали Красное знамя Мингео РСФСР. С 1964 года на базе бригады действовала школа передового опыта геологической отрасли.
Урусов воспитал более 50 бурильщиков и буровых мастеров, таких, как Герой Социалистического Труда – буровой мастер С. Л. Малыгин, кавалер ордена Ленина, мастер по испытанию скважин В. Д. Шидловский и др.
За выдающиеся успехи, достигнутые в деле открытия и разведки месторождений полезных ископаемых, Семену Никитовичу в 1962 году присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот». Награжден орденами Ленина (1962), Октябрьской Революции (1971), Трудового Красного Знамени (1974), Отечественной войны I степени (1985) и 4 медалями. Отмечен дипломом «Первооткрыватель месторождения» (1979, Южно-Сургутское).
Почетный разведчик недр. Почетный гражданин ХМАО (2008).
Именем С. Н. Урусова в Урае названа улица, установлен памятник (2006). В 2016 году улица Семена Урусова появилась и в Тюмени.
Ушел из жизни 22 апреля 1991 г.
Образ Семена Урусова использовался во многих произведениях Константина Лагунова.